公元前10年,古羅馬建筑師維特魯維斯曾在其建筑手冊里描述了一種起重機械。這種機械有一根桅桿,桿頂裝有滑輪,由牽索固定桅桿的位置,用絞盤拉動通過滑輪的纜索,以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅桿,構(gòu)成人字形,把吊起物橫向移動,但幅度很小,操作也十分吃力。
到15世紀,意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機,才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂,臂頂裝有滑輪,既可升降又可旋轉(zhuǎn)。但直到18世紀,人類所使用的各種起重機械還都是以人力或畜力為動力的,在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。
18世紀中后期,英國瓦特改進和發(fā)明蒸汽機之后,為起重機械提供了動力條件。1805年,格蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了首批蒸汽起重機。1846年,英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機改為水力起重機。
20世紀初期,歐洲開始使用塔式起重機。
起重機主要包括起升機構(gòu)、運行機構(gòu)、變幅機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)和金屬結(jié)構(gòu)等。起升機構(gòu)是起重機的基本工作機構(gòu),大多是由吊掛系統(tǒng)和絞車組成,也有通過液壓系統(tǒng)升降重物的。運行機構(gòu)用以縱向水平運移重物或調(diào)整起重機的工作位置,一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構(gòu)只配備在臂架型起重機上,臂架仰起時幅度減小,俯下時幅度增大,分平衡變幅和非平衡變幅兩種?;剞D(zhuǎn)機構(gòu)用以使臂架回轉(zhuǎn),是由驅(qū)動裝置和回轉(zhuǎn)支承裝置組成。金屬結(jié)構(gòu)是起重機的骨架,主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結(jié)構(gòu)或桁架結(jié)構(gòu),也可為腹板結(jié)構(gòu),有的可用型鋼作為支承梁。
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